Un filone di ricerca attivo presso il laboratorio è incentrato sulla navigazione di veicoli autonomi, in particolare sulla pianificazione di traiettoria per robot cingolati a guida differenziale.
La sintesi di un controllore soggetto a vincolo di attuazione e l’individuazione di una traiettoria che il veicolo possa percorrere malgrado la presenza di disturbo di processo è stata oggetto di una precedente pubblicazione a conferenza (MMAR2018, agosto 2018).
L’introduzione in tale scenario di incertezza di modello dovuta alla presenza di una rete di comunicazione non deterministica nell’anello di controllo ha prodotto un’ulteriore pubblicazione a conferenza (ETFA2019, settembre 2019) e un lavoro a rivista in corso di elaborazione nel quale è stata utilizzata una modellistica di sistema diversa al fine di ottenere un tracciamento più preciso della traiettoria assegnata al veicolo.
Un altro filone riguarda il problema della fault detection and isolation. In tale scenario è stato utilizzata una tecnica Monte Carlo sequenziale per realizzare un banco di osservatori atto a individuare in tempi molto rapidi un guasto in sensori binati. Tale attività ha richiesto l’utilizzo di piattaforme di calcolo parallele ed è in via di concretizzazione in una pubblicazione a rivista.
Altre attività hanno riguardato lo studio e la realizzazione di sistemi embedded real-time, declinati anche in ottica industriale e i manipolatori a tre gradi di libertà.